Theo y học hiện đại cứng khớp chi dưới là tình trạng giảm hoặc mất hoàn toàn khả năng vận động của các khớp chi dưới (khớp chỉ gấp, duỗi, giạng, khép, xoay được theo một góc nhỏ hơn bình thường hoặc hoàn toàn không gấp, duỗi, giạng, khép, xoay được). Nguyên nhân gây cứng khớp do tổn thương tại khớp như viêm khớp mạn tính, thoái hóa khớp hoặc do teo cơ, tăng trương lực cơ, bất động khớp lâu ngày gây cứng khớp.

Theo y học cổ truyền cứng khớp do cân cốt vùng bị bệnh lâu ngày, khí huyết ứ trệ lại hoặc khí huyết không đủ nuôi dưỡng cân cốt gây ra co rút. Hoặc do phong hàn thấp tà gây ngưng trệ tại kinh lạc.